Harry's_Lab

5월 27일.

스테핑 모터, 바퀴를 비롯한 LCD모듈, 7Segment(FND), 적외선 센서 등 수없이 많은 부품을 주문한 게 이번주 월요일, 물건 도착은 며칠 전에 했으나 정보올림피아드 준비 관계로 개봉을 절대적으로 자제하고 있다가 오늘 드디어 모두 열어봤습니다.

역시 가장 눈에 띄는 것은 모터였습니다. 생각보다는 꽤 큰 크기에 무게도 묵직한 것이 힘도 좋아보였습니다. 바퀴도 가격(하나에 11,000원이라니..)에 걸맞게 마찰도 좋고 튼튼해보여 다행이었습니다. 자잘한 부품들이 잔뜩 들어있는 비닐을 뜯어보니 FND, OSC, 적외선 수/발광소자, 가변저항 등 여러 가지 부품들이 눈에 들어왔습니다. 가장 만만해보이는 FND부터 컨트롤해보자는 마음으로 멀티테스터기로 불빛이라도 내 보려고 했습니다.

제가 주문한 FND는 초록색의 Annode Common 타입이었습니다. 그렇다면 당연히 멀티테스터기의 붉은색 침에 Common Pin(3, 8번)을 대 주고 나머지에 검은색 침을 대 주면 불이 들어올 것이라고 생각했으나, 아니었습니다. 왜인지는 아직까지 미스테리입니다. 혹시나 하는 마음에 침을 바꾸어서 대 보니 선명하게 불빛이 들어오더군요. 저는 잘못해서 Cathod Common이 온 줄 알고 Eleparts에 문의글까지 올렸다지요...ㅡㅡ;

Cathod Common이어도 제어 못 하는 건 아니니 일단 Atmega128과 연결해보자라는 마음에 회로를 꾸몄습니다.

FNDTest.c (Language : c)

1. //FND에 1부터 10까지가 순서대로 나타나는 프로그램입니다.
2. #include <avr/io.h>
3.  
4. short int table[] = {0xC0, 0xF9, 0xA4, 0xB0, 0x99, 0x92, 0x82, 0xF8, 0x80, 0x90, 0x88, 0x83, 0xA7, 0xA1, 0x86, 0x8E, 0xFF};
5.  
6. void delay(int time)
7. {
8.     while(time>0)
9.         time--;
10. }
11.  
12. int main(void)
13. {
14.     DDRA=0xff;
15.     PORTA=0xff;
16.     int pp=0;
17.     while(1)
18.     {
19.         PORTA=table[pp++];
20.         delay(10000);
21.         if(pp==17) pp=0;
22.     }
23.        
24.     return 0;
25. }

정상적으로 동작하는 것을 확인하고 모터에 도전했습니다.

구입한 스테핑 모터에는 선이 6개가 달려 있습니다. 그런데 도대체 이 녀석을을 어떻게 쓰는 것인지 알 수가 없어 각 선의 용도를 찾는데만 몇 시간이 걸렸습니다.

일반적으로 스테핑 모터의 선은 세트로 되어 있습니다. 6가닥인 경우 3선씩 두 세트입니다. 3선 중 한 가닥은 Common(이라는 말을 써도 될까?) 선이고, 나머지는 Common 선과 반대되는 선입니다. 즉, Common에 +를 접속하면 나머지 두 선에는 -를 접속하면 됩니다. 모터의 선 배치를 모식도로 그려보면 다음과 같습니다.
모터에 6선이 있을 때, 이를 순서대로 A~F라고 하면, 위와 같은 선 구조로 볼 수 있습니다. B와 E에 +를 접속하고 C, D, F에 모두 +를 준 상태에서 A에 -를 주면 A-B에만 전류가 흐르므로 그 사이에 전기장이 형성되고, 그쪽으로 모터에 토크가 걸립니다. 그 상태에서 A에 다시 +를 주고 C에 -를 주면 C-B에만 전류가 흐르므로 A-B쪽에 불어있던 회전자가 C-B쪽으로 이동합니다. 같은 원리로 A, C, D, F에 번갈아 신호를 주면 회전자가 번갈아가면서 붙기 때문에 회전을 할 수 있게 됩니다.

하지만 모터에 공급하는 전압은 정격 9.4V, 보통 11~12V정도 주기 때문에 마이컴으로는 엄두도 못내고, 외부 전원을 연결해야 합니다. 저는 외부전원으로 12V를 걸어주었습니다. 하지만 분명 모터를 돌리고 남는 전압이 있을 것이고, 그것이 마이컴으로 들어가야되는데, 어느 정도가 남는지 아직 확인이 안 되어서 확인하던 도중에 밤이 되었습니다.

휴,, 이제 다음에는 확실히 모터 돌려봐야지요.